Betlejemskie Światło Pokoju zorganizowano po raz pierwszy w 1986 r. w Linz (Austria) jako część bożonarodzeniowych działań charytatywnych. Rok później patronat nad akcją objęli skauci austriaccy.
Każdego roku młodzi Austriacy odbierają Światło z Groty Narodzenia Pańskiego w Betlejem. Następnie Światło transportowane jest do Wiednia, skąd Płomień jest przekazywany mieszkańcom miasta i przedstawicielom organizacji skautowych z Europy.
Związek Harcerstwa Polskiego otrzymuje Betlejemskie Światło Pokoju od słowackich skautów od 1991 r. Przekazanie Światła odbywa się naprzemiennie raz na Słowacji, raz w Polsce. Następnie harcerki i harcerze przekazują Światło do Rosji, Litwy, Ukrainy, Białorusi, do Niemiec, i do Szwecji.
W historii Betlejemskiego Światła Pokoju nigdy nie zdarzyło się, aby nie wyruszyło ono z Judei w świat. To czyni z niego znak pokoju, wzajemnego zrozumienia i symbol pojednania między narodami oraz przypomina o narodzeniu 2000 lat temu w Betlejem Jezusa Chrystusa.